Onderzoekers van het Georgia Institute of Technology hebben een nieuw raamwerk ontwikkeld voor adaptieve taaktoewijzing tijdens missies die door meerdere robots moeten worden voltooid. Op basis van de unieke mogelijkheden en kenmerken van de robots, helpt het raamwerk hen de taken toe te wijzen.
Het raamwerk is gebaseerd op een taaktoewijzingstechniek voor heterogene multi-robotsystemen die ze lang geleden hebben geïntroduceerd. De eerder bedachte strategie omvat het gebruik van een algoritme dat rekening houdt met verschillen in individuele robotcapaciteiten en taken dienovereenkomstig toewijst. De toewijzing en uitvoering van deze taken vinden gelijktijdig plaats. Het raamwerk helpt bij het oplossen van online optimalisatieproblemen door robots voor te stellen, hoe prioriteit te geven aan hun bijdragen aan de verschillende taken die ze zijn toegewezen, dwz taaktoewijzing, en hoe dit te doen, dwz taakuitvoering.
Het nieuwe raamwerk vereist geen expliciet model van de omgeving of van onbekende robotcapaciteiten. Het houdt rekening met de collectieve vooruitgang die het team van robots heeft geboekt bij een bepaalde missie en de prestaties van elke robot bij individuele taken.
Het raamwerk werd geëvalueerd in een reeks simulaties en onderzoekers ontdekten dat het veelbelovende resultaten behaalde, de simulatievideo wordt hieronder getoond. De aanpak maakte een effectieve taakverdeling tussen robots mogelijk onder verschillende omgevingsomstandigheden, zelfs als de mogelijkheden van individuele robots onbekend waren voordat ze werden ingezet.
De onderzoekers werken eraan om de functies van elke robot, zoals sensoren en actuatoren, op te nemen, zodat de functiestoringen expliciet online kunnen worden gemodelleerd. Ook de verdeling van berekeningen over de robots (gedecentraliseerd) is een ander aspect dat door het team wordt onderzocht.